X-Bot est une famille de robots mobiles directement dérivés de Geeros: structure similaire, mêmes moteurs, mêmes roues, même batterie,... La partie intelligente du robot peut être facilement interchangée. X-Bot est une plateforme robot mobile entièrement ouverte et modifiable.
X-Bot existe en différentes versions:
Les caractéristiques communes des X-Bot sont les suivantes:
- plateaux inférieur et supérieur (facilement perçables pour ajouter votre propre carte de contrôle si le perçage n'est pas déjà prévu)
- 2 moteurs à courant continu 6V avec réducteur 34:1 et codeur incrémental 48 CPR (1632 impulsions par tour d'arbre du réducteur = résolution de 0.22 degrés). Vitesse nominale à 6V: 185 tr/min
- 2 roues
- 1 boule omnidirectionnelle
- 3 capteurs de suivi de ligne
- 1 capteur ultrason
- batterie LiPo 7.4V, 2200 mAh avec protection intégrée, permettant d'utiliser une alimentation normale pour la charge
- alimentation permettant de charger la batterie
- interrupteur marche-arrêt et connecteur jack pour l'alimentation
Les X-Bots sont fournis avec les mêmes programmes et logiciels que Geeros et ils sont tous vendus montés.
A la différence de Geeros, X-Bot n'est pas un gyropode: il possède un troisième point d'appui à l'arrière sous la forme d'une boule omni-directionnelle. Il possède par ailleurs 3 capteurs de suivi de ligne à l'avant .
X-Bot permet par exemple de se concentrer sur la commande des moteurs électriques sans avoir besoin de gérer l'asservissement de verticalité d'un gyropode. Par exemple, il est possible de faire un programme qui va commander directement les moteurs en tension, sans asservissement de vitesse. Dans ce cas de figure, la disparité naturelle entre les caractéristiques des deux moteurs électriques permet de montrer aux étudiants qu'une même tension d'alimentation ne conduit pas nécessairement à une vitesse identique sur les deux moteurs. Le robot n'ira donc pas tout droit.
Ceci montre l'intérêt d'un asservissement de vitesse pour être sûr de maîtriser précisément la vitesse de chaque moteur.
Que chosir ? Geeros ou X-Bot ?
Si vous désirez choisir entre les deux robots, voici les éléments à prendre en considération:
- Si vous désirez absolument faire des expériences de commande de moteurs électriques sur un robot en fonctionnement posé sur le sol, sans vous soucier de l'asservissement de verticalité d'un gyropode, choisissez X-Bot
- Si vous désirez faire des expériences de suivi de ligne, choisissez X-Bot
- Si vous souhaitez faire des expériences avec un robot spectaculaire et original, choisissez Geeros
- Si vous souhaitez étudier un capteur évolué, comme une centrale inertielle communiquant en i2c, choisissez Geeros
- Si vous souhaitez travailler sur la transmission vidéo en temps-réel, choisissez Geeros (ceci étant, vous pouvez très bien ajouter une Webcam sur un X-Bot)
X-Bot comparé à d'autres robots mobiles
Les avantages de X-Bot par rapport à d'autres robots mobiles sont les suivants:
- Pilotable à distance en Wifi
- Serveur Web embarqué pour le pilotage et la transmission de données
- Les moteurs ne sont pas simplement commandés en boucle ouverte, ils sont asservis en vitesse
- Nombreux programmes et logiciels fournis pour réaliser différentes expériences, en particulier l'asservissement des moteurs électriques en langage Python ou en langage C (en fonction des versions de X-Bot)
- Plateau supérieur de prototypage mécanique permettant de fixer facilement de nouveaux capteurs et actionneurs
X-Bot Raspberry Python
X-Bot pcDuino C / Python
Application de pilotage depuis un ordinateur