X-Bot est une famille de robots mobiles directement dérivés de Geeros: structure similaire, mêmes moteurs, mêmes roues, même batterie,... La partie intelligente du robot peut être facilement interchangée. X-Bot est une plateforme robot mobile entièrement ouverte et modifiable.
Les caractéristiques techniques de X-Bot "pcDuino" sont les suivantes:
Matériel:
- mini ordinateur pcDuino, possédant entre autres les caractéristiques suivantes (plus de détails en cliquant ici):
- CPU AllWinner A20 SoC, 1GHz ARM Cortex A7 Dual Core
- DRAM 1 Go
- mémoire Flash 4 Go, emplacement pour carte microSD jusqu'à 32 Go
- OS Ubuntu
- serveur Web (les fichiers de l'application Web de pilotage à distance sont fournis en code source)
- serveur FTP
- serveur SSH
- serveur mjpg-streamer pour la transmission vidéo en temps-réel (compatible avec n'importe quelle Webcam UVC)
- connecteur Arduino identique à l'Arduino Uno (14xGPIO, 2xPWM, 6xADC, 1xUART, 1xSPI, 1xI2C)
- Wifi intégré
- Ethernet 10M/100Mbps
- 1xUSB host, 1xUSB OTG
- shield commande moteur intégrant 2 ponts en H pour commander deux moteurs à courant continu jusqu'à 2A
- shield I/O donnant un accès aisé aux entrées/sorties grâce à un code de couleurs et un groupe de broches signal / masse / alimentation pour chaque voie.
- 2 moteurs à courant continu 6V avec réducteur 34:1 et codeur incrémental 48 CPR (1632 impulsions par tour d'arbre du réducteur). Vitesse nominale à 6V: 185 tr/min
- 2 roues
- 1 boule omnidirectionnelle
- 3 capteurs de suivi de ligne
- 1 capteur ultrason
- batterie LiPo 7.4V, 2200 mAh avec protection intégrée, permettant d'utiliser une alimentation normale pour la charge
- alimentation 12V, 1A pour charger la batterie
- plateau inférieur (supportant les moteurs) en plexiglas bleu, facile à percer pour ajouter vos propres composants
- plateau supérieur de prototypage mécanique en plexiglas bleu: déjà usiné pour vous permettre d'ajouter très facilement vos propres composants sans perçage nécessaire
Le pcDuino v3 permet le pilotage à distance du robot et la récupération de données (télémétrie) depuis un ordinateur ou un smartphone, via une application Web.
X-Bot pcDuino est fourni avec les mêmes programmes et logiciels que Geeros et il est vendu monté.
A la différence de Geeros, X-Bot pcDuino n'est pas un gyropode: il possède un troisième point d'appui à l'arrière sous la forme d'une boule omni-directionnelle. Il possède par ailleurs 3 capteurs de suivi de ligne à l'avant .
X-Bot pcDuino permet par exemple de se concentrer sur la commande des moteurs électriques sans avoir besoin de gérer l'asservissement de verticalité d'un gyropode. Par exemple, il est possible de faire un programme qui va commander directement les moteurs en tension, sans asservissement de vitesse. Dans ce cas de figure, la disparité naturelle entre les caractéristiques des deux moteurs électriques permet de montrer aux étudiants qu'une même tension d'alimentation ne conduit pas nécessairement à une vitesse identique sur les deux moteurs. Le robot n'ira donc pas tout droit.
Ceci montre l'intérêt d'un asservissement de vitesse pour être sûr de maîtriser précisément la vitesse de chaque moteur.
Que chosir ? Geeros ou X-Bot ?
Si vous désirez choisir entre les deux robots, voici les éléments à prendre en considération:
- Si vous désirez absolument faire des expériences de commande de moteurs électriques sur un robot en fonctionnement posé sur le sol, sans vous soucier de l'asservissement de verticalité d'un gyropode, choisissez X-Bot
- Si vous désirez faire des expériences de suivi de ligne, choisissez X-Bot
- Si vous souhaitez faire des expériences avec un robot spectaculaire et original, choisissez Geeros
- Si vous souhaitez étudier un capteur évolué, comme une centrale inertielle communiquant en i2c, choisissez Geeros
- Si vous souhaitez travailler sur la transmission vidéo en temps-réel, choisissez Geeros (ceci étant, vous pouvez très bien ajouter une Webcam sur un X-Bot)
X-Bot pcDuino comparé à d'autres robots mobiles
Les avantages de X-Bot pcDuino par rapport à d'autres robots mobiles sont les suivants:
- 100% programmable en Python
- Pilotable à distance en Wifi
- Serveur Web embarqué pour le pilotage et la transmission de données
- Les moteurs ne sont pas simplement commandés en boucle ouverte, ils sont asservis en vitesse
- Nombreux programmes et logiciels fournis pour réaliser différentes expériences, en particulier l'asservissement des moteurs électriques en langage Python
- Plateau supérieur de prototypage mécanique permettant de fixer facilement de nouveaux capteurs et actionneurs
X-Bot pcDuino
Carte pcDuino 3B
Application de pilotage depuis un ordinateur